留置权的成立需要满足以下条件：首先，当事人之间必须存在合同关系，且一方合法占有他方财产。其次，债务人所负债务须与该被留置物有牵连关系。第三，留置权的成立必须是债务已到清偿期，存在债务人未履行付款义务的法律事实。最后，留置权是法定担保物权，设立和行使必须依照法律规定，当事人不得自行约定留置。
一旦留置权成立，债权人就享有继续占有留置物的权利。同时，债权人对留置物所生之自然孳息和法定孳息有权收取。但是，这种孳息收取权并非基于占有的效力，而是基于留置权效力产生的。因此，债权人只能收取孳息，而不能取得孳息的所有权。
债权人在占有留置物期间，原则上只能占有、扣留，而不能使用。但是，在经债务人同意的情况下，债权人有权使用留置物。此外，债权人因保管留置物而支出必要费用时，有权向留置物的所有人要求偿还。
如果债务人到期不履行义务，经债权人催告后在合理期限内仍不履行义务，则债权人有权依法变卖留置物，并以变卖财产的价款优先受偿。除日本以外的采取物权留置权制度的国家普遍承认此种优先受偿权。
